自動駕駛pnc是什么意思

自動駕駛中的 PNC 指的是規劃與控制（Planning and Control）。

在自動駕駛技術中，感知模塊如同人的眼睛和耳朵，負責感知外部環境；控制模塊如同人的手腳，負責車輛的加減速和轉向等操作；而規劃模塊就像人的大腦，基于接收到的信息進行決策和軌跡生成。

PNC 可以具體細分為預測、規劃和控制三個方向。預測是對障礙物的行為軌跡進行預估，保障車輛提前做出正確決策，提升行駛的安全性與舒適性。規劃是確保車輛安全平穩到達終點的關鍵，其輸入包括本車狀態、障礙物及預測軌跡、交通信號燈、高精地圖和導航等信息，輸出則是車輛行駛的軌跡。控制則是自動駕駛控制單元結合車輛狀態和規劃，通過 CANBUS 下發指令。

規劃模塊又有不同的分類和方法。比如路徑規劃，要找到滿足交通規則的最優解；平滑坐標參考系生成與信息整合要確保平滑、安全、適配和時效；規劃模塊架構需要系統性地抽象駕駛問題，并對規劃算法進行迭代優化。在規劃中，由于 Z 軸不可控，規劃回歸到二維平面求解。規劃模塊的輸入是車輛行駛的環境和自身狀態信息，輸出是車輛行駛軌跡。規劃和控制的分工有時會比較模糊，一般來說，控制負責封裝穩定可預測的被控對象，規劃則根據控制給出的理想模型進行運動狀態設計。

軌跡和路徑有所不同，路徑是不考慮時間維度下車輛行駛的位姿集合，軌跡則是賦予時間后的位姿集合。求解規劃軌跡的方法多樣，包括在解空間上直接采樣或離散、在連續空間中做啟發設計梯度、做先驗假設等。

總之，PNC 在自動駕駛中起著至關重要的作用，是實現自動駕駛安全、高效行駛的核心環節。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯網）