麥克納姆輪運動原理是什么？

麥克納姆輪運動原理是將車輛同一側的兩個麥輪以相反的方向旋轉，這樣沿前后方的力就會抵消，而橫向的力有恰好是同一方向。麥克納姆輪是一種可全方位移動的全向輪，簡稱麥輪，由輪轂和圍繞輪轂的輥子組成，麥輪輥子軸線和輪轂軸線夾角成45度。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪，即輥子，故小輪可以橫向滑移。輥子是一種沒有動力的小滾，小滾的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。麥克納姆輪安裝在汽車可全向移動，可前后左右轉彎橫向運動，可以完全360度任意方向的平移加旋轉的復核動作，即使在小空間內也可以靈活的挪移到達目的地。麥克納姆輪安裝方式：X-正方形：小輪轉動產生的力矩會經過同一個點，所以yaw軸無法主動旋轉，也無法主動保持yaw軸的角度。X-長方形：小輪轉動可以產生yaw軸轉動力矩，但轉動力矩的力臂會比較短。O-正方形：四個小輪位于正方形的四個頂點，平移和旋轉都可以進行。受限于機器人底盤的形狀、尺寸等因素，安裝可行度有限。O-長方形：小輪轉動可以產生yaw軸轉動力矩，轉動力矩的力臂較長，是最常見的安裝方式。