自動駕駛的核心是什么

　　【太平洋汽車網】自動駕駛的核心是采用先進的通信、計算機、網絡和控制技術，對列車實現實時、連續控制。采用現代通信手段，直接面對列車，可實現車地間的雙向數據通信，傳輸速率快，信息量大，后續追蹤列車和控制中心可以及時獲知前行列車的確切位置，使得運行管理更加靈活，控制更為有效，更加適應列車自動駕駛的需求。

　　能完整解決這三個問題就是真正的自動駕駛。所以特斯拉升級后的8000美元的Autopilot 2.0只有部分線控功能，不能算真正的自動駕駛。福特、百度和谷歌這些公司做的才是真正的自動駕駛，遠在特斯拉之上，兩者云泥之差，天壤之別。

　　第一個問題是定位，自動駕駛需要的是厘米級定位。

　　第二個問題是路徑規劃，自動駕駛的路徑規劃第一層是點到點的非時間相關性拓撲路徑規劃；第二層是實時的毫秒級避障規劃；第三層是將規劃分解為縱向（加速度）和橫向（角速度）規劃。

　　第三個問題是車輛執行機構執行縱向和橫向規劃，也就是線控系統。

　　目前自動駕駛的技術基本上都源自機器人，自動駕駛可以看做是輪式機器人加一個舒適的沙發。機器人系統中定位和路徑規劃是一個問題，沒有定位，就無法規劃路徑。厘米級實時定位是目前自動駕駛最大的挑戰之一。

　　對機器人系統來說，定位主要靠SLAM與先驗地圖（Prior Map）的交叉對比。SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的縮寫，意為“同時定位與建圖”。它是指運動物體根據傳感器的信息，一邊計算自身位置，一邊構建環境地圖的過程。

　　目前，SLAM的應用領域主要有機器人、虛擬現實和增強現實。其用途包括傳感器自身的定位，以及后續的路徑規劃、場景理解。

　　隨著傳感器種類和安裝方式的不同，SLAM的實現方式和難度會有很大差異。按傳感器來分，SLAM主要分為激光、視覺兩大類。其中，激光SLAM研究較早，理論和工程均比較成熟。

　　視覺方案目前

　　（2016）尚處于實驗室研究階段，應用于室內且低速的商業化產品都沒用出現，更何況遠比室內室內復雜的高速運動室外環境。單從這點來說，激光雷達是自動駕駛必備的傳感器。

（圖/文/攝：太平洋汽車網 問答叫獸）