自動駕駛包括哪些傳感器

　　【太平洋汽車網】自動駕駛技術涉及的環境感知傳感器主要包括視覺類攝像機（包括單目、雙目立體視覺、全景視覺及紅外相機）和雷達類測距傳感器（激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達等）。

　　自動駕駛技術涉及的環境感知傳感器主要包括視覺類攝像機（包括單目、雙目立體視覺、全景視覺及紅外相機）和雷達類測距傳感器（激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達等）。這些傳感器目前都可以找到開源的SDK快速開發。小可根據這幾年的開發經驗，特此整理了目前常用傳感器的一些API，方便初學者節省開發時間。當然，對于可以根據需求自主定制傳感器的土豪公司而言，本篇顯得多余，請繞行。本篇主要適用于自動駕駛初級開發者，主要面向高校和科研院所的研究人員，以性能為主，較少考慮成本問題。筆者主要基于Linux系統進行開發，所介紹的API均以Ubuntu14.04及以上版本為準（4月份要出Ubuntu18.04了，2年一個穩定版本，值得期待）。

　　自動駕駛主流傳感器單目攝像機首推AVT工業相機，國內代理商較多，比如大恒。包含的相機種類較為齊全，接口包括1394火線接口、網口接口等，價格從幾千元到幾萬元不等。SDK可以在官網上找到，推薦使用最新的Vimba_v2.0開發套件，安裝過程較為簡單，且SDK中包含QT、OpenCV在內的多個開發示例，上手較快。

　　應用：單目相機的應用開發主要包括特征類符號的檢測與識別，如車道線檢測、交通標志識別、交通燈識別、行人和車輛檢測等，基于機器學習的視覺計算在自動駕駛普及之日一定會是必不可少的部分，盡管目前來說視覺檢測可靠性并不是很高，在以激光雷達為主要感知手段的自動駕駛車輛中應用并未達到預期。

　　路面及車輛識別雙目攝像機應用于室外場景的雙目視覺確實不多見，筆者之前用過的bumblebee雙目也是應用于室內場景，之后接觸了ZED相機也是室內比較好用，當然，openCV中也集成了該方法，習慣C編程的可以看下，OpenCV經典教材《學習OpenCV》中文版464頁至492頁有詳細內容，更有代碼，不多說。

（圖/文/攝：太平洋汽車網 問答叫獸）